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What: switch to 你/你的 tone; standardize Skills/Gateway网关/local loopback/私信 wording Why: align zh-CN docs with issue 6995 feedback + idiomatic tech style Tests: pnpm docs:build
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在 Raspberry Pi 上运行 OpenClaw（低成本自托管方案） | Raspberry Pi |
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在 Raspberry Pi 上运行 OpenClaw
目标
在 Raspberry Pi 上运行一个持久的、全天候在线的 OpenClaw Gateway网关，一次性费用约 $35-80（无月费）。
适用场景：
- 24/7 个人 AI 助手
- 家庭自动化中枢
- 低功耗、随时可用的 Telegram/WhatsApp 机器人
硬件要求
| Pi 型号 | 内存 | 可用？ | 备注 |
|---|---|---|---|
| Pi 5 | 4GB/8GB | ✅ 最佳 | 速度最快，推荐 |
| Pi 4 | 4GB | ✅ 良好 | 大多数用户的最佳性价比 |
| Pi 4 | 2GB | ✅ 可用 | 可运行，需添加交换空间 |
| Pi 4 | 1GB | ⚠️ 紧张 | 需交换空间和最小化配置才可运行 |
| Pi 3B+ | 1GB | ⚠️ 缓慢 | 可运行但较卡顿 |
| Pi Zero 2 W | 512MB | ❌ | 不推荐 |
最低配置： 1GB 内存，1 核，500MB 磁盘空间 推荐配置： 2GB+ 内存，64 位系统，16GB+ SD 卡（或 USB SSD）
你需要准备
- Raspberry Pi 4 或 5（推荐 2GB+ 内存）
- MicroSD 卡（16GB+）或 USB SSD（性能更好）
- 电源适配器（推荐官方 Pi 电源）
- 网络连接（以太网或 WiFi）
- 约 30 分钟时间
1) 刷写系统
使用 Raspberry Pi OS Lite (64-bit) — 无桌面的无头服务器无需桌面环境。
- 下载 Raspberry Pi Imager
- 选择系统：Raspberry Pi OS Lite (64-bit)
- 点击齿轮图标（⚙️）预配置：
- 设置主机名：
gateway-host - 启用 SSH
- 设置用户名/密码
- 配置 WiFi（如果不使用以太网）
- 设置主机名：
- 刷写到 SD 卡 / USB 驱动器
- 插入并启动 Pi
2) 通过 SSH 连接
ssh user@gateway-host
# 或使用 IP 地址
ssh user@192.168.x.x
3) 系统设置
# 更新系统
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
# 安装必要软件包
sudo apt install -y git curl build-essential
# 设置时区（对定时任务/提醒很重要）
sudo timedatectl set-timezone America/Chicago # 改为你的时区
4) 安装 Node.js 22 (ARM64)
# 通过 NodeSource 安装 Node.js
curl -fsSL https://deb.nodesource.com/setup_22.x | sudo -E bash -
sudo apt install -y nodejs
# 验证
node --version # 应显示 v22.x.x
npm --version
5) 添加交换空间（2GB 及以下内存必做）
交换空间可防止内存不足导致的崩溃：
# 创建 2GB 交换文件
sudo fallocate -l 2G /swapfile
sudo chmod 600 /swapfile
sudo mkswap /swapfile
sudo swapon /swapfile
# 设为永久生效
echo '/swapfile none swap sw 0 0' | sudo tee -a /etc/fstab
# 针对低内存优化（降低 swappiness）
echo 'vm.swappiness=10' | sudo tee -a /etc/sysctl.conf
sudo sysctl -p
6) 安装 OpenClaw
方案 A：标准安装（推荐）
curl -fsSL https://openclaw.ai/install.sh | bash
方案 B：可修改安装（适合折腾）
git clone https://github.com/openclaw/openclaw.git
cd openclaw
npm install
npm run build
npm link
可修改安装让你可以直接访问日志和代码 — 对调试 ARM 特定问题很有用。
7) 运行新手引导
openclaw onboard --install-daemon
按照向导操作：
- Gateway网关模式： 本地
- 认证： 推荐使用 API 密钥（OAuth 在无头 Pi 上可能不太稳定）
- 渠道： Telegram 最容易上手
- 守护进程： 是（systemd）
8) 验证安装
# 检查状态
openclaw status
# 检查服务
sudo systemctl status openclaw
# 查看日志
journalctl -u openclaw -f
9) 访问仪表盘
由于 Pi 是无头模式，使用 SSH 隧道：
# 从你的笔记本/台式机
ssh -L 18789:localhost:18789 user@gateway-host
# 然后在浏览器中打开
open http://localhost:18789
或使用 Tailscale 实现全天候访问：
# 在 Pi 上
curl -fsSL https://tailscale.com/install.sh | sh
sudo tailscale up
# 更新配置
openclaw config set gateway.bind tailnet
sudo systemctl restart openclaw
性能优化
使用 USB SSD（显著提升）
SD 卡速度慢且易损耗。USB SSD 能大幅提升性能：
# 检查是否从 USB 启动
lsblk
设置方法请参阅 Pi USB 启动指南。
减少内存占用
# 禁用 GPU 内存分配（无头模式）
echo 'gpu_mem=16' | sudo tee -a /boot/config.txt
# 如不需要蓝牙则禁用
sudo systemctl disable bluetooth
监控资源
# 检查内存
free -h
# 检查 CPU 温度
vcgencmd measure_temp
# 实时监控
htop
ARM 特定说明
二进制兼容性
大多数 OpenClaw 功能在 ARM64 上正常工作，但部分外部二进制文件可能需要 ARM 构建版本：
| 工具 | ARM64 状态 | 备注 |
|---|---|---|
| Node.js | ✅ | 运行良好 |
| WhatsApp (Baileys) | ✅ | 纯 JS，无问题 |
| Telegram | ✅ | 纯 JS，无问题 |
| gog (Gmail CLI) | ⚠️ | 请检查是否有 ARM 版本 |
| Chromium (browser) | ✅ | sudo apt install chromium-browser |
如果某个 Skills 运行失败，请检查其二进制文件是否有 ARM 构建版本。大多数 Go/Rust 工具有；部分没有。
32 位 vs 64 位
务必使用 64 位系统。 Node.js 和许多现代工具都需要 64 位。检查方法：
uname -m
# 应显示：aarch64（64 位）而非 armv7l（32 位）
推荐模型配置
由于 Pi 只是 Gateway网关（模型在云端运行），请使用基于 API 的模型：
{
"agents": {
"defaults": {
"model": {
"primary": "anthropic/claude-sonnet-4-20250514",
"fallbacks": ["openai/gpt-4o-mini"]
}
}
}
}
不要尝试在 Pi 上运行本地大语言模型 — 即使是小模型也太慢。让 Claude/GPT 来完成繁重的工作。
开机自启动
新手引导向导会自动设置，但可以验证一下：
# 检查服务是否已启用
sudo systemctl is-enabled openclaw
# 如未启用则启用
sudo systemctl enable openclaw
# 开机启动
sudo systemctl start openclaw
故障排除
内存不足 (OOM)
# 检查内存
free -h
# 添加更多交换空间（参见步骤 5）
# 或减少 Pi 上运行的服务
性能缓慢
- 使用 USB SSD 替代 SD 卡
- 禁用未使用的服务：
sudo systemctl disable cups bluetooth avahi-daemon - 检查 CPU 降频：
vcgencmd get_throttled（应返回0x0）
服务无法启动
# 检查日志
journalctl -u openclaw --no-pager -n 100
# 常见修复方法：重新构建
cd ~/openclaw # 如果使用可修改安装
npm run build
sudo systemctl restart openclaw
ARM 二进制问题
如果某个 Skills 报错 "exec format error"：
- 检查该二进制文件是否有 ARM64 构建版本
- 尝试从源码编译
- 或使用支持 ARM 的 Docker 容器
WiFi 断连
对于使用 WiFi 的无头 Pi：
# 禁用 WiFi 电源管理
sudo iwconfig wlan0 power off
# 设为永久生效
echo 'wireless-power off' | sudo tee -a /etc/network/interfaces
成本对比
| 方案 | 一次性费用 | 月费 | 备注 |
|---|---|---|---|
| Pi 4 (2GB) | ~$45 | $0 | + 电费（约 $5/年） |
| Pi 4 (4GB) | ~$55 | $0 | 推荐 |
| Pi 5 (4GB) | ~$60 | $0 | 最佳性能 |
| Pi 5 (8GB) | ~$80 | $0 | 过剩但面向未来 |
| DigitalOcean | $0 | $6/月 | $72/年 |
| Hetzner | $0 | €3.79/月 | 约 $50/年 |
回本周期： 与云 VPS 相比，Pi 约 6-12 个月即可回本。
另请参阅
- Linux 指南 — 通用 Linux 设置
- DigitalOcean 指南 — 云端替代方案
- Hetzner 指南 — Docker 设置
- Tailscale — 远程访问
- 节点 — 将你的笔记本/手机与 Pi Gateway网关配对